1388年，明初大将沐英（1345—1392年）奉命率兵入滇，思伦发聚众三十万，战象百余，至定边（今云南蒙化县南）邀战。沐英选骁骑三万，昼夜兼行应战，“乃下令军中，置火铣、神机箭为三行，列阵中。俟象进，则前行铣箭俱发；不退，则次行继之；又不退，则三行继之。”明代江东人顾少轩著《皇明将略·沐英传》记载，在此次对付象战的过程中，沐英部属“火箭、铣、炮连发不绝”。在火力和巨响之下，象群惊走或被矢而死，思伦发败阵而遁。这次定边战役也是以火箭与火铣、火炮齐发而奏效的。
明代火箭是直接继承宋、金、元火箭而发展起来的，它在明初朱元璋各地用兵的过程中就用之战场上了，此后又有许多新的改进和技术上的突破。明太祖及其继承者都很重视包括火箭在内的火器，称为“神器”，下令督造并装备于马、步、水军等常备军中。明代军制至成祖永乐时（1403—1424年）更为完备，设火药局制造各种火药，兵仗局和军器局则司制造各种火器，而神机营则操练军士使用火器，内库负责贮存武器。这些机构由内臣掌握，禁止泄露技术机密，京外卫所不得擅自制造。
明代中、晚期，由于沿海倭寇滋扰和北方清兵的南下进袭，使明廷统治者特别注意火器生产。明中叶以后，朝政纲纪不振，火器技术逐步外流，因而出现不少这类兵书，为研究火药和火箭技术提供了丰富资料。例如，《火龙经》、唐顺之的《武编》、戚继光的《纪效新书》、赵士祯的《神器谱》、王鸣鹤的《登坛必究》、李盘的《金汤借著十二筹》、何汝宾的《兵录》、茅元仪的《武备志》和焦勖的《火攻挈要》等书，都论及火药、火箭、火炮等火器，并有插图。虽然火箭已在宋、金、元时用之于实战，但关于火箭技术拥有明确而详细的记载和图样，还是从明代开始的。
根据这些明代兵书的记载，明代火箭达几十种之多，其中有战时用的军用火箭、信号火箭，也有民间用的娱乐火箭。在军用火箭中，大体上可分为四大类：单飞火箭、集束火箭、火箭弹和多级火箭。单飞火箭是单个的一支火箭，导杆上端附有铁箭链，有时铁上涂以虎药（毒药），导杆下端有羽翎制成的尾翼，尾翼下有小的铁锤。安装尾冀、铁锤可以使火箭飞行平稳，并控制飞行方向。单飞火箭是最基本的常用火箭，所有其他种类的火箭都是在它的基础上发展起来的。集束火箭是为了提高单飞火箭的命中率并加强其火力集中而设计出来的。将许多支单飞火箭用一根总药线串联起来，并排放在筒里或盒子里，点燃总药线后，所有这些单飞火箭迅即同时向同一方向发射出去。在敌方有生力量或粮草集中的地方，集束火箭的密集袭击能构成严重威胁。火箭弹是在火箭筒上附有炸药、毒剂，当火箭筒发射到敌方后，发射药引燃炸药，爆炸后发出震耳的响声，并散出火焰、烟雾或毒剂。多级火箭是为增加火箭射程而设计的，将两个以上单飞火箭首尾相连，可达到单飞火箭无法达到的距离。多级火箭是明代火箭技术的重大成就。在上述四大类火箭中，每一大类又可细分为许多种。
（三）清代的火箭
明末，以李自成（1606—1645年）为首的农民军声势浩大，终于在1644年推翻了明朝，李自成在北京建立大顺政权。但未及巩固，山海关握有重兵的明将吴三桂（1612—1678年）勾结满族贵族势力攻打大顺，使义军遭到失败。清世祖福临在汉族大地主势力支持下率军于1644年进入北京，建立了清王朝。清代统治二百六十七年，是中国历史上最后一个封建王朝，也是古代火箭史上最后一个发展阶段。清代火箭发展的特征有两个：一是明代以来的传统火箭技术在这时得到继续发展和改进；二是道光年间（1821—1850年）以后，从欧美引进了西方新式火箭，从而过渡到火箭史的近代阶段。
清兵的武器装备技术最初是落后的，但在与明军的历次交战中，缴获了许多先进的火器，又俘虏、诱降一些汉军和技术工匠为清兵制造各种火器，从而一改旧观。在与明军交战的战场上，清统治者目睹火炮、火枪和火箭等火器的威力，因而对这类武器的制造和使用给予了很大的重视。早在天聪五年（明崇祯四年，1631年），皇太极就下令铸造红夷火炮，命汉军以火器攻大凌河（今辽宁省锦州附近）。1631年大凌河战役中，清兵用火炮和火箭向明军发动了攻势。据魏源（1794—1857年）《开国龙兴记》所述，当时明总兵吴襄（？—1644年）率部渡小凌河与清兵应战。清兵则直趋吴襄大营东，“发大炮、火箭攻之。时黑云起，风从西来，襄军乘势纵火将逼我（清）阵。忽大雨反风，襄营毁，先走”。实际上，在这次战役中双方都动用了火炮和火箭，但战局的发展使明军失利。1634年，守卫鹿岛的明副将尚可喜率部降清，其随军火器尽为清兵所有。
清代开国后的第二个皇帝玄烨（1654—1722年）即康熙帝，也特别重视火器。在他铲平“三藩”割据、统一中国和抗击沙俄侵略的过程中，他所统率的骑兵和军中火器也助力不小。康熙中期以后，战事较少，旧史称为“盛世”，火箭技术被用作娱乐表演。根据当时在华的法国传教士张诚的记载，康熙二十九年（1690年），上召张诚等至畅春园，还观赏了火箭表演。张诚写道：“晚上我们去观看焰火。焰火架设在皇后寝宫的对面。皇上带领各位皇子亲临观赏……焰火没有特殊之处，可观的只有火炮连环点燃的一串灯盏，腾空而起，光焰耀目，犹如许多流星。这是樟脑制成的……第一支火箭在皇上到场之前发射，他们说这支火箭是他（皇上）亲自点燃的。这支火箭像射离弓弦的急箭一样，射中并且点燃三四十步以外的另一架焰火。这架焰火又飞蹿出第二支火箭，触发第三架焰火，射出第三支火箭。几架焰火犹如机器，连环发射。”这里提到的靠火箭连环发射的焰火虽非军用，但反映出清代火箭技术的进步。
康熙、乾隆在位的二百年间，由于战事较少，史书关于使用军事火箭的记载亦不多。但魏源的《征缅甸记》记载说，乾隆二十年（1755年）缅军一度进入车里地区，朝廷谕大学士杨应琚率军以连环炮和缅军的象驼炮交战。1757年，经略傅恒领满、汉精锐数万，“京城之神机火器、河南之火箭、四川之九节铜炮、湖南之铁鹿子……皆刻期云集”，在大金沙江展开一次激战。在这次战役中，清军使用了火炮、火枪和火箭等武器。乾隆年以后，继续制造火箭，贮于内库以备应用。像明代一样，清代也在京师设火器营，进行操练，后期更设火箭营。
道光年以后，西方资本主义国家入侵中国。1840—1842年，英国统治集团发动侵华的鸦片战争。英军以大炮和康格里夫型火箭袭击中国军民。中国军民为保家卫国，也以自己造的火炮和火箭还击。据《平海心筹》记载，1841年林福祥奉命督带水勇在广东抵抗英军，获三元里大捷。林福祥写道：“他用大船，我用小船。他一艘大船，我用一百只小船，如蜂如蚁，四面八方。我船上概不用炮，只用喷筒、火箭，一切补火器具，飞掉而进，使他应接不暇。”以及：“小船四出，施放喷筒、火箭，抄后旁击为奇兵。”这就是林福祥胜敌的战术，要点是以许多小股队伍持喷火筒、火箭等轻型火器从四面八方袭击敌之大船。
据乾隆年间袁宫桂的《洴澼百金方》记载，清代火箭有从前代流传下来的单飞火箭九龙箭、一窝蜂和飞枪箭、飞刀箭、飞剑箭等。袁宫桂写道：“火器约数百余种。然与其传博而圈效，不如少而致精。与其行吾所疑，不如行吾所明。故集中止取以上数种，足以备用而已。”清代其他火攻书所列火箭种类，都不及明人茅元仪的《武备志》，可见清代火箭是向少而精的方向发展的。
像明代一样，清代的火笼箭、九笼箭或一窝蜂，属于集束火箭。先用竹篾编成长四尺（132厘米）的竹笼，“口大尾小，纸糊油刷，以防风雨。内编横顺阁箭，竹口三节，旁留小眼，穿药线总内起火箭上。每筒装十七八支，或二十支”，点燃总药线后，筒内火箭齐发。一般用小火箭作集束火箭。
